1940年2月，隆美尔担任帝国第7装甲师师长。5月至7月，第七装甲师在对共和国的战役中充当了急先锋的角色，攻无不克，被称为“魔鬼之师”。

1941年1月1日，隆美尔晋升陆军中将。2月，他被任命为“帝国非洲军”军长，远赴利比亚协助意呆利反击王国军。1月16日，他便正式接管了前线的指挥权，帝国军攻占了恩努菲利亚。利用王国军正在调防，且大意轻敌的有利时机，隆美尔采取立刻大胆的行动，把数量不多的帝国军和意呆利军队组成混合纵队，从塞尔提向穆尔祖赫发起进攻，向前挺进了725千米，王国军真正的一溃千里。

而仅仅九天之后，隆美尔又指挥部队攻占了艾阿格海拉地区的要塞、水源和机场，占领了马萨布莱加。3月31日，攻下卜雷加港。4月2日，攻下阿杰达比亚。4月9日，攻下梅基利，使整个巴尔赛高原落入帝国军队之手，王国军只剩下了一支被围困在托布鲁克的部队。

隆美尔的进攻使王国军损失惨重，曾指挥王国军打败意呆利军的理查德·纽金特·奥康纳将军也成了帝国的俘虏。至此，非洲战局已基本被扭转。

4月11日，隆美尔第一次进攻托布鲁克遭到失败。不过在接下来的5月15日，王国军的“短促行动”反攻被隆美尔粉碎。6月15日，隆美尔又重创王国军的“战斧行动”。接着，隆美尔被帝国总理任命为帝国”非洲装甲集团军”司令，晋升装甲兵上将。

可是即使是这样战功显赫的将才，在补给严重不足之时，也无法继续发挥他的能量。1941年12月1日，隆美尔再次决定后撤，而正在此时，帝国总理的电话打到了隆美尔的指挥所：

“……我已经排遣帝国最新锐的战车对你军进行支援，无论如何你都必须成功反击拿下开罗。”